Passer au contenu principal

Restauration bras robot Fanuc LR Mate 100i

Description

Pour dules projetphotos,

Restaurationvoir dudans brasla robotgalerie. Ces informations ont été glânées en partie par Claude (Haïku 4.5)

Fanuc LR Mate 100.100i

Identification du robot

Paramètre Valeur Modèle LR Mate 100i (A05B-1134-B501) Contrôleur R-J2 Mate (armoires double) Année fabrication Avril 1998 Numéro série R98434734 Poids 32 kg Axes 6 (J1-J6) Âge 26 ans

Configuration Technique

Servo Motor

    Référence : A06B-0113-B075 Puissance : 0.2 kW Tension : 49V DC Vitesse : 3000 rpm

    Amplificateurs Servo

      Modèles : A06B-6079-H301 (J1), A06B-6079-H101 (J2-J6) Courant nominal : 3.0A par axe

      Alimentation

        Type : A06B-6081-H101 Puissance : 1 KVA Tension entrée : 220/380/415/440/500 VAC multi-tap Tension sortie : 24V DC, 2.5A max

        Pneumatique

          Pression max : 5 kgf/cm² (0.49 MPa) Débit max : 120 N ℓ/min Usage : Pince pneumatique (pick-and-place)

          Teach Pendant (TP)

            Modèle : R-J 7D01/09I Date : 1994-08-01 État : ✅ Fonctionnel

            État des Batteries

            Pile CMOS (Armoire)

              État : ✅ OK (3V mesuré) Localisation : Carte mère CPU Fonction : Sauvegarde horloge système

              Batteries Encodeurs (Bras)

                Référence : Fanuc A20b-1005-0370/02a Contenu : 2× piles lithium 3V cylindriques Type : CR2032 ou CR2430 État : ❌ MORTES (26 ans d'âge) Solution : À remplacer d'urgence

                7179QMRkY7L._AC_SX679_.jpg

                État Actuel

                Bon État

                  Armoire propre, sans corrosion Fusibles OK (tous testés) Câblage intègre et bien organisé Alimentation 24V stable Contrôleur démarre correctement sans TP Pile CMOS fonctionnelle

                  Problèmes Actifs

                    SRVO-062 BZAL → Encoder battery failure (J2, J3, J4, J5, J6) SRVO-042 NCAL → Encoder not calibrated (cascading) SRVO-068 DTERR → Disturbance error (cascading) Les axes ne peuvent pas bouger tant que E2AL n'est pas résolu Changement des piles d'encodeurs. Retrofit envisageableavec des batteries CR123 prévu

                    Procédure de Réparation

                    Étape 1 : Remplacer les Batteries Encodeurs

                    Remplacer les batteries inexistantes avec les batteries CR123 et leurs supports

                    Étape 2 : Réinitialiser le Système

                    Réaliser un COLD START en démarrant le robot et maintenant PREV et NEXT sur le TP

                    Étape 3 : calibrer les axes

                    Tenter une réinitialisation et calibrage des axes. Un nouveau moteur J5 peut-être nécessaire.

                    Checklist

                      [x] Pile CMOS → OK (3V) (à voir dans le futurtemps

                      Diagnostics

                      si

                      Unelle diagnostic a été émis sur l'état général du robot:

                        Axe J5 hors-service, encodeur inexistant, cablâge abîmédure) Batteries[x] Fusibles → OK (tous testés) [x] Câble TP/JRS1 → OK (nettoyé, pas de sauvegarde d'encodeurs: inexistantes.faux-contact) Batterie[x] CMOSAlimentation potentiellement24V trop→ vieille.OK Mais[ sa] tensionBatteries estencodeurs de→ 3v,À elleremplacer pourra(CR123) [ ] Cold Start → À faire leaprès tafbatteries Des[ mofifications] duInitialisation cabâlgeaxes du(Homing) bras→ ontÀ été effectuées par le passé Des modifications du cablâge du controlleur ont été effectuées par le passéfaire

                        Avancement

                        Références Pièces

                        Élément Référence Robot complet A05B-1134-B501 Contrôleur A05B-2330-B018 Batteries encodeurs A20b-1005-0370/02a Servo amplifier (L-axis) A06B-6079-H101 Power supply A06B-6081-H101 Teach Pendant R-J 7D01/09I Mode switch A05B-2330-C027 (3 positions : T1/T2/AUTO)

                        BatteriesDernière mise à jour : 1er octobre 2026

                        Status : En attente replacement batteries encodeurs
                        Priorité : HAUTE — impossible de sauvegardebouger desles encodeursaxes commandées. L'idée serait de retrofit deux batteries de type CR123 (3v)sans

                        7179QMRkY7L._AC_SX679_.jpg

                        Avantage: ces piles sont trouvables facilement en ligne. On ne sera plus dépendant de Fanuc pour le futur.

                         

                        Retour en haut